Estella fue fundada en el 1.090 por el rey Sancho Ramírez sobre el poblado vascón de Lizarra para ayudar a los peregrinos del Camino de Santiago. De ahí el rico patrimonio de edificios románicos levantados entre los siglos XI y XII con el que hoy cuenta.

La ciudad se encuentra en el centro de la merindad de Tierra Estella en una zona de contacto entre la Montaña y la Ribera de Navarra.

La población, situada a 426 metros de altitud, queda emplazada a orillas del Río Ega, aprovechando un estrecho pasillo formado por un meandro de este río, y rodeada por las montañas Montejurra, Peñaguda, Cruz de los Castillos, Santa Bárbara y Belástegui.

A finales del siglo XII el conjunto urbano de Estella había adquirido ya su configuración definitiva.